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基于视觉的多机器人协同装配中物体识别与动作同步算法

摘要

本课题针对智能制造场景下多机器人协同装配中物体识别精度低与动作同步延迟大的现实痛点，设计并实现了一套基于视觉共享的物体识别与动作同步算法。系统采用“全局-局部”双层视觉架构，通过YOLOv8实现装配零件的实时检测与分类，结合ORB特征匹配完成零件位姿估计，并基于ROS2分布式通信框架与时间戳对齐机制，实现多机械臂的动作级同步控制。

全文按照工程递进思路组织：第一章分析多机器人装配领域的需求背景与研究现状；第二章论证视觉检测、特征匹配与同步控制等关键技术的选型依据；第三章从功能与非功能两个维度细化系统需求；第四章设计分层架构与模块划分方案；第五章深入阐述物体识别、位姿估计与同步控制三大核心模块的算法流程；第六章展示关键功能的实现过程与运行效果；第七章通过功能测试与精度测试验证系统性能；第八章总结工作并展望改进方向。

本设计的核心创新点在于提出视觉信息共享与时间戳对齐相结合的同步策略，有效降低了多机器人装配中的动作协调误差，为柔性制造场景下的协同作业提供了可行的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在工业4.0与智能制造持续推进的背景下，多机器人协同装配已成为柔性生产线的核心作业模式。传统单机器人装配受限于工作空间与负载能力，难以应对大型复杂构件的组装需求，而多机器人系统通过任务分解与并行作业，能够显著提