面向极地科考的多足机器人舱外作业交互界面设计.docxVIP

PAGE2

面向极地科考的多足机器人舱外作业交互界面设计

摘要

极地科考面临极寒、暴风雪等恶劣环境，人员舱外作业风险极高。多足机器人替代人类执行舱外任务成为必然趋势，但其遥操作交互界面在极端环境下容错率低、易误触，严重威胁操作精准度与安全性。本课题针对极寒恶劣环境，设计面向多足机器人舱外作业的高容错交互界面，保障科考人员操作精准度与安全性。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析极地科考场景痛点与操作员戴厚手套、视觉受限等需求，明确高容错与多模态交互目标。其次，构建分层系统架构，设计态势感知、指令控制与容错管理等核心模块，并规划时序数据存储方案。随后，详细设计容错指令解析引擎与多足步态映射算法，引入动态防抖与多模态降级机制。最终，基于Qt框架完成系统实现，并在模拟极寒环境下开展功能与性能测试。

本设计核心创新点在于提出极寒环境下的动态防抖容错机制与多模态指令降级融合策略，有效解决了厚手套触控误操作与风雪噪声干扰问题，为具身智能机器人在极端环境下的可靠人机协同提供了工程实践范式。

第一章绪论

1.1研究背景

极地科考是获取全球气候变化数据与探索未知生态的关键途径，但南极与北极的极寒环境对人类生存构成巨大挑战。冬季气温常降至零下四十摄氏度以下，伴随八级以上暴风雪，科考人员在此环境下执行舱外设备维护与样本采集任务，不仅行动受限，且面临失温