低成本多色物体图像处理引擎AVRcam.pdfVIP

背景

人类通过感官感知和处理周围环境的能力一直让我着迷。每次我在拥挤的人行道上行走，躲避周

围的物，跟上人群的步伐，规划下一步时，都会提醒我我们的感官输入系统是多么先进。

人工视觉系统是复杂的。这些系统通常需要大量的计算能力来实时获取和处理其环境。大多数视觉

系统的最终目标是确定有关其环境的特定信息：存在多少不同的物体？物体是否在移动？物体的颜

色？物体有多远？这些问题的对于根据特定应用需求进行适当的环境后处理是必要的。

存在几种可以在不同能力水平上执行视觉处理的系统。在业余者级别，CMUcam[1]了

一个小型、低成本的系统，能够以每秒16.7帧的速度单个彩色物体。该系统使用运行在75

MHz下的UbicomSX28微控制器通过软件获取和处理图像。比CMUcam更高级的是

Cognachrome[2]系统，该系统能够以每秒60帧的速度多个不同颜色的物体。这个系统价格

高达几千，并且大部分图像处理是在硬件中完成的。

进入AVRcam...

AVRcam是基于AtmelATmega8微控制器的独立图像处理引擎。该引擎能够以每秒27帧的

速度多达八个不同用户定义颜色的对象。系统通过串行端口（UART）