《自主水下机器人（AUV）编队控制轨迹优化方法的文献综述》5000字.docx

自主水下机器人（AUV）编队控制轨迹优化方法的文献综述

轨迹优化[25]是机器人航行领域的重要问题，近些年，国内外有无数学者在此领域进行了一系列研究。Betts总结了早期轨迹优化方法的研究，雍恩米[26]是国内比较早开展轨迹优化技术研究的学者。轨迹，描述了一个物体的运动过程，通常情况下是位置矢量关于时间的变量。轨迹优化算法就是指寻找最优轨迹的方法，这里的最优会根据要求和策略的不同而有所不同。轨迹优化的一般步骤是，选择一定的输入量如目标点和初始点，使系统在一定的约束条件下完成期望运动的过程。轨迹优化类似于最优控制，即在给定的约束条件下，寻求一个可行解，使给定的目标函数达到一个极大或极小值，但轨迹