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机器人机构学期末考试试卷（本科机械专业）

适用专业：机械设计制造及其自动化、机器人工程

考试时长：120分钟满分：100分出题依据：高校本科《机器人机构学》主流教材（孙桓机械原理+机器人机构构型）

答题说明：1.禁止使用计算器；2.自由度计算需书写完整公式、约束说明；3.构型分析需结合平面/空间机构基本准则作答

一、填空题（每空1分，共20分）

平面机构自由度计算公式为________，其中复合铰链定义为________。

机器人常用运动副中，转动副属于________自由度副，移动副属于________自由度副，球面副属于________自由度副。

串联机器人手臂构型四大基础类型