基于传感器机器人手实时物体识别与操作.pdfVIP

2015年IEEE机器人与仿生学会议集

，，2015年12月6‑9日

用

使3D传感器的机器人手操作物体实时3D识别

o11

RyMINOWA和AkioNAMIKI

—在机器人操作中，视觉伺服是一种实现物体灵巧

和精确处理的重要技术。这项任务中最重要问题之一是机器人

The机器人手

体的遮挡。在某些情况下，由于机器人本身的遮挡，很难知道

操作过程中物体的位置和方向。如果能够虑这种遮挡来

估计其位置和方向，机器人将能够更灵巧地通过视觉伺服进行

操作。本文提出了一种算法，利用3D传感器估计操作过程中

作物体的位置和方向。3D传感器观察整个环境的3D信息，

根据它们的3D模型，将观察到的3D点云信息分类为操作器、

物体和其他部分。所算法在一个实际的机器人操作系统

中得到了验证。

图1.提出系统的概念图。

一、引言