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基于自适应终端滑模的车用轮毂电机抗扰动转矩无差拍控制设计

摘要

本文针对轮毂电机驱动车辆在复杂路面工况下突遇负载突变扰动，导致转矩响应迟滞、波动加剧，影响车辆平顺性与安全性的问题，提出一种基于自适应终端滑模观测器与无差拍电流控制的抗扰动转矩控制方案。

首先，建立永磁同步轮毂电机的数学模型，分析负载扰动对转矩-电流动态的影响机理。

其次，设计自适应终端滑模观测器，通过终端吸引子与自适应律实时估计集总扰动，保证有限时间收敛且抑制抖振。

将估计扰动前馈至无差拍电流控制器，构建电流环预测模型，实现转矩的快速准确跟踪。

随后，在MATLAB/Simulink平台搭建系统仿真模型，验证所提策略在阶跃扰动、随机扰动等工况下的性能。

仿真结果表明，相比传统PI控制，本文方法将转矩恢复时间缩短约58%，稳态波动降低42%，具有更强的鲁棒性和动态响应能力。

全文按照“需求分析→总体设计→详细设计→仿真实现→测试分析”的工程逻辑展开，系统阐述了控制策略的设计、参数整定与性能评估，为轮毂电机抗扰动控制提供了新的技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

随着新能源汽车产业的快速发展，轮毂电机驱动技术凭借结构紧凑、传动链短、响应速度快等优势，成为分布式驱动车辆的重要技术路线。

然而，轮毂电机直接承受来自路面的冲击载荷，车辆在颠簸、积水、沙石等低附着非结构化路面行驶时，负载转矩会在毫秒级时间