原创力文档会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议
，，2015年12月6‑9日
拐
带杖的移动医疗外骨骼实时步态规划*
1,2,*，1,*，1,3，1，1，1
—为脊髓损伤患者开发了一种在髋关节和膝关节处装这种外骨骼机器人的自由度非常有限。因此，设计最大
有执行器的外骨骼。并且使用一对拐杖帮助截瘫患者在行走时限度地减少了复杂性和总重量，同时仍确保了必要的灵
保持平衡。实施了一种实时步态规划策略，使用户能够稳定自活性以及行走和坐下/站立的功能。腰部皮带和腿部绑带
然
会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议
，，2015年12月6‑9日
拐
带杖的移动医疗外骨骼实时步态规划*
1,2,*，1,*，1,3，1，1，1
—为脊髓损伤患者开发了一种在髋关节和膝关节处装这种外骨骼机器人的自由度非常有限。因此，设计最大
有执行器的外骨骼。并且使用一对拐杖帮助截瘫患者在行走时限度地减少了复杂性和总重量，同时仍确保了必要的灵
保持平衡。实施了一种实时步态规划策略，使用户能够稳定自活性以及行走和坐下/站立的功能。腰部皮带和腿部绑带
然
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