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面向自动泊车的路径规划与车辆控制设计

摘要

随着汽车保有量持续攀升，城市停车空间日趋狭窄，泊车操作已成为驾驶员的常见负担。自动泊车系统通过环境感知、路径规划与车辆控制技术，使车辆能够在无需人工干预或仅需少量干预的情况下完成泊入与驶出，显著提升驾驶便利性与安全性。本课题以自动泊车为对象，设计一套完整的路径规划与底盘控制接口方案，实现车辆自动入库与出库。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析自动泊车系统的功能与非功能需求，建立用例模型；其次进行系统总体架构设计，划分感知信息处理、泊车路径规划、车辆运动控制及人机交互四大模块，并定义模块间接口；随后对路径规划算法与底盘控制接口进行详细设计，采用混合A*算法生成连续曲率路径，设计基于模型预测控制的横向与纵向联合控制器；接着搭建仿真与实物验证环境，实现核心功能并测试；最后对系统性能进行评估，泊车成功率超过95%，终点位姿误差控制在横向±0.1m、航向±3°以内。本设计的核心特色在于将高精度路径规划与车辆底盘控制接口解耦，使规划算法可适配不同车型，控制接口统一封装车辆执行器，便于工程移植与升级。

关键词：自动泊车；路径规划；车辆控制；混合A*；模型预测控制；底盘接口

第一章绪论

1.1研究背景

随着我国城镇化进程加速，汽车保有量已突破3亿辆，而停车设施建设相对滞后，城市停车位缺口