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畜禽舍自动巡检与粪便清理机器人底盘结构设计

摘要

随着智能农业的快速发展，畜禽养殖规模化程度不断提高，传统人工巡检与清粪作业面临劳动强度大、环境恶劣且效率低下等痛点。本课题旨在设计一款集自动巡检与粪便清理于一体的机器人底盘结构，以改善养殖环境卫生并提升管理效率。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析了畜禽舍复杂地面环境对底盘通过性与清粪机构的要求；其次，在总体设计阶段构建了软硬件协同的分层架构，完成了移动底盘与清粪铲的机械结构选型；随后，详细设计了底盘运动控制算法与多传感器融合的巡检逻辑，并规范了内外部通信接口；最后，通过样机实现与系统测试，验证了整机性能。

本设计的核心创新点在于采用六轮摇臂悬架底盘结合自适应弹性清粪铲，有效解决了复杂地面通过性与粪便清理干净度之间的矛盾。测试表明，该机器人能够稳定执行自主巡检与清粪任务，具备较高的实用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，我国畜禽养殖业正向规模化、集约化方向快速转型。据统计，万头以上规模猪场占比逐年攀升，随之而来的是养殖环境控制与粪污处理的巨大压力。畜禽舍内长期存在粪污堆积，不仅会滋生氨气、硫化氢等有害气体，恶化舍内空气质量，还极易引发畜禽呼吸道疾病，增加养殖风险。

传统的舍内环境管理主要依赖人工巡检与手持工具清粪。这种作业方式存在诸多现实痛点：一是劳动强度极