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强不确定深海极地冰区无人潜航器冰水混合多相流自抗扰与航迹自适应控制设计

摘要

深海极地冰区蕴藏着丰富的油气与生物资源，是当前海洋科学考察与资源勘探的重点区域。然而，极地冰区环境具有强不确定性，冰水混合多相流对无人潜航器（UUV）的动力学特性产生剧烈扰动，传统控制方法难以保障航行安全与航迹精度。本课题旨在设计一套面向冰水混合多相流环境的自抗扰与航迹自适应控制系统。

本设计首先建立了冰水混合多相强非线性扰动动力学模型，量化了浮冰与洋流耦合作用下的力学特征。其次，基于自抗扰控制（ADRC）理论，设计了扩张观测器（ESO）以实时估计并补偿极地抗冰碰撞带来的未知扰动。最后，结合人工势场法与动态窗口法，实现了自适应航迹重规划控制。

全文遵循工程递进思路展开。第一章进行需求分析与背景梳理；第二章论证关键技术选型；第三章完成系统功能与非功能需求建模；第四章进行系统总体架构与模块设计；第五章详细阐述动力学模型与控制算法的数学推导；第六章展示核心算法的代码实现与仿真验证；第七章通过半实物仿真平台进行系统测试与性能评估；第八章总结全文并展望未来研究方向。

本设计的核心创新点在于将多相流扰动建模与扩张观测器深度融合，提出了一种在极地强不确定环境下的抗冰碰撞补偿机制，并在此基础上实现了动态航迹的自适应重规划，有效提升了潜航器在复杂冰区航行时的鲁棒性与安全性。

第一章绪论

1.1研究背景