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面向柔性生产线的多AGV协同调度与交通冲突避免控制系统设计

摘要

随着“工业4.0”战略的深入推进与“中国制造2025”目标的提出，制造业正经历着从大规模标准化生产向个性化定制生产的转型，柔性生产线成为智能工厂的核心组成部分。自动导引车（AGV）作为柔性物流系统的关键执行单元，其运行效率与安全性直接影响车间的整体产能。然而，在实际应用中，多AGV在有限空间内高频作业，极易引发路径冲突、死锁及拥堵等问题，传统的单机调度或简单规则调度已难以满足复杂动态环境下的协同需求。针对上述痛点，本课题设计并实现了一套面向柔性生产线的多AGV协同调度与交通冲突避免控制系统。

本系统首先建立了车间多AGV运行的时空网络模型，将二维平面路径映射为三维时空状态空间，通过引入时间维度有效解决了动态环境下的资源竞争描述难题。在此基础上，设计了基于启发式算法的全局任务分配与局部动态避障协同调度系统。全局层面，采用改进的遗传算法求解多AGV任务分配问题，实现负载均衡与总路径最优；局部层面，结合时间窗预留机制与A*算法进行动态路径规划，实时检测并消解潜在的交通冲突。系统采用分层架构设计，实现了从任务下发、路径规划到运动控制的全流程闭环管理。

论文主要研究内容包括：首先，分析柔性生产线对AGV调度系统的功能与性能需求，完成系统总体架构与数据库设计；其次，深入研究时空网络建模方法与启发式调度算法，完成