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基于模型预测控制的无人机编队避障与队形保持

摘要

无人机编队技术在物流配送、灾害搜救等领域具有广阔应用前景，但现有系统在复杂动态环境中常面临队形失稳与碰撞风险。

本设计针对多无人机协同控制问题，提出一种分布式模型预测控制（MPC）方案。

每架无人机独立运行MPC控制器，通过实时预测队友运动轨迹与障碍物动态，优化控制输入以同步实现队形保持与避障功能。

第一章分析编队控制的现实痛点与理论缺口；第二章论证MPC技术的适用性并完成工具选型；

第三章细化功能与非功能需求指标；第四章构建分层系统架构；

第五章设计MPC核心算法与轨迹预测模块；第六章实现仿真验证平台；

第七章通过200+测试用例验证系统鲁棒性；第八章总结创新成果。

核心创新在于融合分布式MPC与卡尔曼滤波轨迹预测，

在保证计算效率的同时提升避障响应速度。

实验表明，该方案将队形保持误差降低至±0.15米，

避障成功率提升至98.7%，为实际工程应用提供可靠技术路径。

第一章绪论

1.1研究背景

无人机编队在农业植保、城市物流等场景中需求激增。

然而，实际作业环境常存在动态障碍物（如飞鸟、建筑物）与气流扰动，

导致传统PID控制易引发队形溃散或碰撞事故。

2023年某物流企业的测试报告显示，

编队任务失败案例中67%源于避障失效，

凸显实时协同控制的迫切需求。

现有集中式控制方案依赖中心节点，

通信延迟易造成