2D激光雷达SLAM中实时回环闭合技术研究.pdfVIP

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2DSLAM中的实时回环闭合

·赫斯1，达蒙·科勒1，·拉普1，丹尼尔·安多尔1

—便携式激光测距仪（进一步称为LIDAR）和同时定位与建图（SLAM）是获取

实际平面图的有效方法。实时生成和平面图可视化有助于操作员评估捕获数据的质量

和覆盖范围。构建一个便携式捕获平台需要在有限的计算资源下运行。我们介绍了在

我们的背包测绘平台中使用的方法，该方法实现了5厘米分辨率下的实时映射和回环

闭合。为了实现实时回环闭合，我们使用分支定界法来计算扫描到子地图匹配作为约

束条件。我们了实验结果，并与其他知名方法进行了比较，结果显示，在质量方

面，我们的方法与已建立的技术具有竞争力。

一、引言

竣工平面图在多种应用中非常有用。为了收集这些数据进行建筑管理任务，通常会结合使

用计算机辅助设计（CAD）和激光测距仪。这些方法速度慢，并且由于依赖于人类对建

筑物的先入之见，即建筑物由直线组成，因此并不总是能够准确描述空间的性质。使

用SLAM技术，可以快速且准确地测绘出大小和复杂程度远超手动测绘的建筑物。