基于自适应神经网络模糊控制的两轮自平衡小车研究：理论、设计与实践.docxVIP

基于自适应神经网络模糊控制的两轮自平衡小车研究：理论、设计与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着智能化浪潮的不断推进，智能交通工具逐渐走进人们的生活，两轮自平衡小车作为其中的典型代表，凭借其独特的优势受到了广泛关注。两轮自平衡小车通过传感器感知车身姿态，实时调整重心，并控制电机转速来维持平衡，进而实现远距离操控。与传统车辆相比，它具有结构简单、灵活性高、成本低以及运动性好等一系列显著优点，在科研领域和实际应用中展现出巨大的潜力，如在物流配送、巡检安防、娱乐教育等场景中都有广泛的应用前景。

然而，两轮自平衡小车本质上是一个多变量、强耦合、非线性且不稳定的系统，存在着非线性和不确定性因素。传统的控制方法，如PID控制，虽然原理简单、易于实现，但对于具有复杂特性的两轮自平衡小车而言，难以满足高精度控制的需求。在面对外界干扰和系统参数变化时，传统控制方法的控制效果会明显下降，导致小车的稳定性和控制精度受到影响。

为了解决这些问题，本文引入自适应神经网络模糊控制方法。该方法融合了神经网络的自学习能力和模糊控制对不确定系统的处理能力，能够根据小车的实时状态和外界环境变化自动调整控制策略，从而提高小车控制的准确性和稳定性。研究自适应神经网络模糊控制在两轮自平衡小车上的应用，不仅有助于提升小车的控制性能，拓展其应用范围，还能为智能控制领域的发展提供新的思路和方法，具有重要的理论