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四足机器人变阻抗腿部控制+CPG柔顺步态地形适应验证

摘要

四足机器人在复杂非结构化地形中的稳定运动是当前足式机器人领域面临的核心挑战。传统刚性步态方法在楼梯、斜坡等场景下接触应力大、能耗高、跌倒恢复能力弱，难以满足实际任务需求。本文针对上述问题，设计一种融合变阻抗腿部控制与中枢模式发生器（CPG）柔顺步态的集成方案，通过虚拟弹簧?阻尼自适应调节与相位重置机制，实现地形自适应与抗扰动能力。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑，首先分析四足机器人地形适应的功能与非功能需求，提出通过率、恢复时间、能耗等多维指标；其次构建包含地形感知、CPG步态规划、变阻抗控制与相位重置的模块化系统架构；在此基础上，详细设计基于力反馈的自适应阻抗参数调节律和基于足端失稳检测的CPG相位重置策略；通过Webots仿真平台完成系统实现，并搭建楼梯、斜坡等典型地形进行验证。测试结果表明：楼梯/斜坡通过率达到97.2%，平均跌倒恢复时间1.32s，单位距离能耗较传统阻抗控制降低16.8%，各项指标均满足设计目标。本文的创新之处在于将变阻抗控制与CPG相位重置深度耦合，在保证柔顺性的同时显著提升地形适应速度与能效，为四足机器人实用化部署提供了一种高鲁棒、低能耗的控制范式。

关键词：四足机器人；变阻抗控制；中枢模式发生器；相位重置；地形适应；能耗优化

第一章绪论