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计及乘员舒适度的自动驾驶汽车纵向冲击抑制与自适应平滑控制设计

摘要

随着自动驾驶技术向高级别演进，乘坐舒适性已成为制约用户接受度的关键瓶颈。现有自适应巡航与车道保持系统在制动与换道场景中，常因加速度变化率过大导致纵向冲击，引发乘员前倾、眩晕等不适感。本课题聚焦于自动驾驶纵向动力学控制中的舒适度优化问题，以“乘员感知”为核心，设计了一套计及乘员舒适度的纵向冲击抑制与自适应平滑控制策略。

本研究首先建立面向控制的三自由度乘员动力学模型，将人体头颈躯干在多工况下的力学响应纳入控制框架。在此基础上，设计基于加速度变化率反馈的纵向冲击抑制算法，通过限制加加速度幅值与梯度，从源头抑制冲击感。针对换道场景，提出一种自适应平滑换道控制策略，利用高阶多项式曲率连续轨迹与模型预测控制，实现纵向速度与横向位移的协同优化。

论文采用“需求分析—总体设计—详细设计—仿真验证”的工程递进结构。各章分别阐述系统架构、算法设计、仿真实现与性能测试。核心创新点在于将主观的乘员舒适度量化为可控制的加加速度约束，并建立“规划—跟踪—反馈”统一框架，使纵向冲击抑制与横向换道平滑控制有机融合。仿真结果表明，所提策略在典型城市工况下将加加速度峰值降低40%以上，换道过程中的乘员感知不舒适度显著改善，为舒适型自动驾驶系统开发提供了理论基础与设计参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，自动驾驶技术发展迅