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基于力反馈的遥操作机器人主从控制系统的硬件设计

摘要

遥操作机器人在核工业、深空探测、微创手术等领域具有广泛应用，但传统遥操作系统缺乏力觉临场感，操作者难以感知远端环境接触力，导致操作精度低、易损坏工件。本文设计了一套基于力反馈的主从遥操作机器人硬件系统，包含主端力反馈手柄与从端执行器，使操作者能够实时感知远程机器人末端的接触力，从而提升操作精度与安全性。

首先，论文分析了遥操作系统的实际需求，明确了力反馈手柄输出力范围、位置分辨率、通信延迟等性能指标。其次，在总体设计中提出主从分布式硬件架构，主端由二自由度力反馈手柄、磁粉制动器与直流无刷电机组成，从端采用三自由度平面机械臂并集成六维力传感器，主从之间通过CAN总线实现低延迟数据交换。随后，详细阐述了手柄力矩控制电路、机械臂关节驱动电路、传感器信号调理模块以及通信接口的设计细节。最后，通过搭建实验平台进行功能与性能测试，结果表明力反馈误差小于5%，位置跟踪误差小于0.5mm，主从通信延迟低于4ms，各项指标均满足设计要求。本设计的特色在于采用磁粉制动器与电机混合式力反馈方案，在保证力觉逼真度的同时有效降低了系统成本，为遥操作机器人的硬件实现提供了可行方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着机器人技术向危险环境作业、远程医疗、空间探索等领域的深入渗透，遥操作机器人系统成为人类能力延伸的重要载体。操作者通过本地操