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面向3C电子制造的SCARA机器人高速高精拾放轨迹规划与控制设计

摘要

随着3C电子制造向高密度、微型化发展，对高速高精拾放操作的需求日益迫切。SCARA机器人因其平面关节构型在拾放任务中具有天然优势，但高速运动下的弹性变形与动力学耦合严重制约轨迹精度。本文以SCARA机器人为对象，设计了一套面向3C电子制造的高速高精拾放轨迹规划与控制方案。

论文首先分析3C拾放工艺痛点，提出综合性能指标，进而完成需求分析与系统总体设计。在轨迹规划层面，设计了一种加加速度连续的S型加减速曲线，结合时间最优原则生成平滑拾放轨迹。在控制层面，提出考虑关节与连杆弹性变形的动力学前馈补偿算法，并构建基于H∞混合灵敏度的鲁棒控制器，以抑制模型不确定性与外部扰动。通过Simulink与Adams联合仿真平台实现系统，并搭建实验验证环境。

测试结果表明，所提方案使机器人末端重复定位精度达到±0.02mm，拾放节拍提升至120次/分钟，相比传统PID控制轨迹误差降低约42%。本文的创新点在于将弹性变形引入前馈补偿通道，并融合S型轨迹规划与鲁棒控制，形成软硬结合的闭环方案，为高速高精拾放装备开发提供了工程参考。

关键词：SCARA机器人；3C电子制造；拾放轨迹规划；S型加减速；弹性变形；前馈补偿；鲁棒控制

第一章绪论

1.1研究背景

3C电子产品轻薄短小化趋势使元器件贴装、芯片拾放等操作面临