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机器人感知与控制技术发展趋势

目录

一、内容概括与背景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、机器人感知技术前沿探索．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1机器人智能感官构建基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.2感知系统鲁棒性与适应性提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2.1复杂动态环境下的抗干扰能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.2在线自标定与漂移补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.3极端场景感知保障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

三、机器人控制技术演进分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1基于先进算法的高精度运动驾驭．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.1自适应与自学习控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1.2基于模型预测的实时控制优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.3纳米/微米级精度控制的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．