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基于ROS2的异构无人车群分布式通信与多源融合定位系统设计

摘要

随着无人系统技术的飞速发展，单一无人车已难以满足复杂场景下的作业需求，异构无人车群协同作业成为研究热点。然而，传统的集中式通信架构存在单点故障风险，且单一传感器定位在复杂环境中精度不足，严重制约了集群系统的可靠性与鲁棒性。本课题旨在设计一套基于ROS2的异构无人车群分布式通信与多源融合定位系统，解决多智能体协同中的通信稳定性与高精度定位难题。

本文首先分析了异构无人车群的应用需求，确立了去中心化通信与多源融合定位的核心设计目标。其次，基于ROS2的DDS通信机制，构建了分布式去中心化通信架构，实现了节点间的自动发现与低延迟数据传输，有效避免了中心节点故障导致的系统瘫痪。同时，针对单一传感器定位漂移问题，设计了多源传感器时空同步机制，并基于扩展卡尔曼滤波（EKF）算法实现了激光雷达、里程计与IMU数据的协同融合定位。在详细设计阶段，完成了通信节点、定位节点的模块化开发，并制定了标准化的接口规范。

系统实现阶段，搭建了包含差速驱动机器人与阿克曼转向机器人的异构测试平台，完成了代码编写与部署。测试结果表明，分布式通信架构在节点频繁加入与退出时仍能保持稳定通信，通信延迟较传统ROS1架构降低约30%；多源融合定位系统在动态干扰环境下定位误差控制在0.1米以内，显著优于单一传感器定位方案。本设计不仅验证了RO