CN120031968A 一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法 （中建安装集团有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120031968A

(43)申请公布日2025.05.23

(21)申请号202510495877.0

(22)申请日2025.04.21

(71)申请人中建安装集团有限公司

地址210000江苏省南京市栖霞区文澜路6

号

申请人天津城建大学

中建轨道电气化工程有限公司

(72)发明人潘雷刘景高瑞张立阳庞毅张国华李伟陈建伟吴硕

(74)专利代理机构北京盛广信合知识产权代理

有限公司16117

专利代理师秦涵霄

(51)Int.Cl.

G06T7/73(2017.01)

G06T17/00(2006.01)

G06N3/0464(2023.01)

G06N3/0499(2023.01)

G06N3/0455(2023.01)

G06N3/084(2023.01)

权利要求书2页说明书16页附图13页

CN120031968A

(54)发明名称

一种长隧道环境下的施工机器人定位和建

图方法

(57)摘要

本发明公开了一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法，涉及计算机视觉技术领域，包括：机器人通过搭载的传感器获取长隧道环境下的数据信息，数据信息包括IMU信息、RGB图像和深度图像；根据IMU信息计算IMU预