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面向仓储物流的足轮混合机器人动态避障与高效越步运动控制系统设计

摘要

随着仓储物流向高度自动化演进，非结构化复杂地形成为制约传统机器人效能的瓶颈。本课题针对纯轮式或纯足式机器人的适应性缺陷，设计面向仓储物流的足轮混合机器人动态避障与高效越步运动控制系统。核心方案聚焦构建足轮混合模式平滑切换动力学模型，并设计动态环境避障与越步越障自适应运动控制策略。

全文遵循工程递进思路展开。第一章剖析仓储痛点与混合机器人优势；第二章论证ROS框架与MPC控制等关键技术选型；第三章细化平滑切换、动态避障与越步越障等功能及非功能需求；第四章规划感知-决策-控制分层架构与数据流；第五章深入推导平滑切换动力学方程与自适应控制算法；第六章阐述核心模块代码实现与冲击抑制难点攻克；第七章通过仿真与实物测试验证系统指标；第八章总结成果并展望多机协同演进。

本设计创新点在于：提出基于混合因子加权的足轮平滑切换动力学模型，有效抑制模式转换冲击；设计融合改进DWA与变阻抗控制的越步自适应策略，实现动态避障与高效越步的协同决策，为仓储物流复杂场景提供高适应性与高效率的具身智能解决方案。

第一章绪论

1.1研究背景

随着电商与智能制造的迅猛发展，仓储物流系统对自动化与智能化的需求日益攀升。现代仓储环境并非理想平整，常存在散落托盘、坑洼地面及临时堆放货物等非结构化地形，给机器人的平稳运行带来巨大挑战。