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基于重投影误差最小化的通用手眼标定方法

KenjiKoide1和EmanueleMeneti1

—本文介绍了一种基于重投影误差最小化的新手眼标定技术。与传统的手眼标定方

法不同，该方法直接拍摄标定图案的图像，不需要显式估计每个输入图像的相机姿态。

该方法被实现为一个位姿图优化问题，因此可以高效且稳健地解决估计问题，并且可以

轻松扩展到不同的投影模型。通过改变投影模型，它可以处理不同的相机模型（例如，

具有源探测器投影模型的X射线相机）。通过了该方法具有良好的估计精度，

并且可以应用于具有源探测器相机模型的手眼标定。使用机器人进行的实验结果表

明，该方法适用于实际环境，并且可以提高需要准确手眼估计的任务质量，如3D重建。

一、引言

手眼标定的任务是估计机器人手的末端执行器坐标系与安装在末端执行器上的相机光学坐标

之的空间变换。对于机器人将相机移动到特定位置并将视觉测量结果映射到机器人坐标

系间

中

系的任务（例如，产品检测[1]和物体拾取[2]）至关重要。手眼标定方法在机器人学和计算

视领得到了广泛研究，并已