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面向跨介质飞行的水空两栖无人机变体机构设计与分析

摘要

随着海洋资源开发与水下侦察需求的增长，单一介质无人航行器已难以满足复杂任务要求。水空两栖无人机需同时具备水下潜航与空中飞行能力，其核心挑战在于两种介质对气动与水动外形的要求截然相反。

本课题聚焦于跨介质飞行中的外形兼容难题，设计一种可折叠机翼与密封动力舱的变体机构。该机构在空中飞行时展开机翼以获得高升阻比，入水前折叠机翼以减小浸湿面积与阻力，同时通过密封舱保护动力系统免受水压与腐蚀。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析跨介质无人机的现实痛点与国内外现状；第二章论证变体机构与密封技术的选型依据；第三章梳理功能与非功能需求；第四章给出总体架构与模块划分；第五章深入折叠机构、密封舱与驱动系统的详细设计；第六章阐述关键零部件的实现与难点攻克；第七章通过仿真与样机测试验证机构性能；第八章总结成果并展望未来。

本设计的核心创新在于提出一种“单自由度联动折叠—充气补偿密封”复合方案，以轻量化结构实现机翼的空中展开与水下折叠，同时保障动力舱在10米水深下的可靠密封，为小型水空两栖无人机提供了一种工程可行的变体策略。

第一章绪论

1.1研究背景

海洋观测、水下结构巡检、环境监测等任务对无人平台的跨域作业能力提出了迫切需求。

传统水下航行器（AUV）航速低、作业范围受限，而空中无人