多旋翼自主飞行器设计与实现.pdfVIP

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多旋翼自主

：本系统采用瑞萨R5F100LEA作为控制，超声波模块测量的飞行高度，

飞控板控制四旋翼的姿态。由瑞萨单片机向飞控板发送动作指令，实现四旋翼平稳

的飞行，并完成前进后退、左右转、升降等动作。巡线功能利用线性CCD传感器结合

PID算法完成。底部有电磁铁，可吸取铁片，完成指定动作。整个系统实现了四旋

翼的一键式启动，不同的键开启不同的飞行模式。简易电子示高装置采用小型激光

器作为端，光敏三极管作为接收端，当有物体遮挡示高线时，接收端的蜂鸣器将发出

声响、LED发光以示警报。

：四旋翼；PID算法；CCD传感器

方案的选择与论证

1.姿态控制

方案一:飞控，用MPU6050模块的加速度和角速度，做姿态解算，直接调

整四个电机的转速，以控制的平衡