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基于视觉的无人机自主空中受油锥套跟踪与对接控制

摘要

随着无人机在侦察、打击与物流等领域的广泛应用，续航能力成为制约其执行长航时任务的核心瓶颈。自主空中受油技术是突破此瓶颈的关键，而锥套跟踪与对接是该技术中最具挑战性的环节。本课题针对空中受油动态环境下的高精度对接需求，设计了一套基于视觉的无人机自主跟踪与对接控制系统。

本系统采用机载视觉传感器识别锥套特征，结合相对运动模型设计导引律，并开发鲁棒飞行控制器以实现精准对接。论文遵循工程递进思路展开：首先进行需求分析，明确对接成功率与收敛时间指标；其次开展总体与详细设计，构建感知-决策-执行架构；随后实现核心算法并攻克动态延迟与光照突变等难点；最终通过仿真验证相对位置收敛与对接成功率。

课题的核心创新点在于提出了一种基于视线角速率约束的比例导引律，并引入视觉测量延迟补偿机制，有效提升了动态对接阶段的稳定性与成功率。全文语言凝练，结构严谨，为无人机自主空中受油提供了完整的工程化设计方案。

第一章绪论

1.1研究背景

现代战争中，无人机凭借零人员伤亡风险与高机动性，已成为不可或缺的空中力量。然而，受限于机体尺寸与载荷重量，无人机的燃油容量普遍有限，单次任务续航时间通常难以超过数十小时。这一物理限制严重制约了无人机跨洲际部署、长时间区域巡逻以及持续目标监视等战略任务的执行。

空中受油技术是延长航空器续航时间的有效手段，已