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焊梅试验研究ResearchPaper

船舱流水孔焊接机器人系统设计

南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点试验室(330031)郭亮张华

摘要在船舶制造过程中，船舱底部存在不连续的流水孔焊缝，现有焊接机器人无法完成流水孔焊缝的自动

识别和跟踪焊接。设计开发了一款结构紧凑、质量轻、便于提携的自主移动机器人。介绍了机器人的硬件结构，着

重介绍了流水孔焊接机器人激光视觉传感器的设计，验证了该激光视觉传感器的效果。对设计出的焊接机器人进

行了试验验证，该机器人能够完成流水孔焊缝的自动识别和跟踪焊接，效果良好。

关键词：流水孔激光视觉传感器旋转电弧传感器焊接机器人

中图分类号：TG409

水孔(实际焊接中可能存在形状各异的多个流水孔),

0前言

其中AB,CD段为待焊焊缝，特征点为B,C,D点。假

目前，中国已超越韩国成为世界造船第一大国，在如机器人从A点开始