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基于迁移学习的工业机器人小样本技能学习系统设计

摘要

随着工业4.0时代的到来，制造业对机器人的柔性化与智能化提出了更高要求。传统的工业机器人编程方式依赖示教器或离线编程，不仅耗时费力，且难以适应多品种、小批量的生产模式。深度学习虽在机器人技能学习中展现出巨大潜力，但其高度依赖海量标注数据，导致新任务训练成本高昂。为此，本课题设计并实现了一套基于迁移学习的工业机器人小样本技能学习系统。该系统利用预训练模型的特征迁移能力，结合元学习策略，实现了在少量样本下的机器人新技能快速习得。

本文首先分析了工业现场对快速换产与技能复用的迫切需求，确立了以“源域预训练-目标域微调”为核心的系统架构。其次，详细阐述了系统的总体设计与详细设计方案，构建了包含数据采集、模型训练、运动控制三大核心模块的软件体系。在实现阶段，采用PyTorch深度学习框架与ROS机器人操作系统，开发了可视化的技能学习交互平台，并针对机器人抓取与装配任务进行了算法优化。最后，通过搭建实验环境对系统进行全面测试，结果表明，在仅提供5-10个样本的情况下，系统对新任务的识别准确率与操作成功率均达到85%以上，显著缩短了技能开发周期。本设计有效解决了工业机器人新任务训练数据匮乏的痛点，具有重要的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代制造业转型升级的浪潮中，工业机器人作为自动化生产的核心装备，其应用