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面向大型基建巡检的无人机线缆跟随飞行轨迹规划与云台稳定控制系统设计

摘要

大型基础设施中的架空线缆巡检是保障供电、通信和运输安全的关键任务，传统人工巡检存在效率低、盲区多、风险高等突出问题。

本课题以无人机为平台，设计一套面向线缆跟随的自主轨迹规划与云台视轴稳定控制系统，旨在实现无人机对线缆的精确三维跟踪与细节拍摄。

核心方案包括：构建线缆三维空间曲线跟踪模型，提出基于B样条的自适应轨迹规划策略，并设计融合视觉锁定与惯性测量的云台视轴稳定控制方法。

全文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进思路。第一章分析线缆巡检的痛点与国内外研究现状；第二章论证线缆建模、轨迹规划与云台控制的关键技术选型；

第三章定义系统功能与性能需求；第四章设计分层架构与模块划分；第五章深入讲解曲线拟合、轨迹生成与云台控制算法；第六章展示核心模块实现与难点攻克；

第七章通过仿真与原型测试验证系统指标；第八章总结工作并展望未来方向。本设计将线缆三维跟踪与云台协同控制深度融合，为无人机精细化巡检提供了新的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

大型桥梁、输电线路、铁路接触网等基建工程中，架空线缆承担着电力传输、信号传递或结构拉结等核心功能。

线缆长期暴露于野外环境，受风振、覆冰、热胀冷缩及材料老化等因素影响，极易出现断股、腐蚀、接头松动等隐患。