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面向手术辅助的机械臂高精度位置伺服控制系统设计

摘要

随着微创外科手术对操作精度与稳定性要求的不断提升，手术辅助机械臂已成为提升临床效果的关键装备。

然而，传统机械臂伺服系统在低摩擦与高刚性之间难以兼顾，导致末端定位精度难以稳定进入亚毫米级，限制了其在精细手术中的应用。

本课题以设计一套低摩擦高刚性伺服控制系统为目标，旨在实现手术机械臂末端优于0.3mm的绝对定位精度和优于0.1mm的重复定位精度，为医生提供精准、平稳的手术辅助操作。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程递进流程。

首先，通过对手术场景的分析，明确了系统的功能与非功能需求，细化了定位精度、响应带宽及安全保护等量化指标。

随后，在总体设计层面提出了一种基于三环级联与前馈力矩补偿的伺服架构，并完成了硬件结构及控制模块的划分。

详细设计中，重点阐述了自适应摩擦补偿算法与陷波滤波器相结合的复合控制策略，以及基于模型预测的力限制逻辑。

在系统实现与测试阶段，搭建了基于DSP+FPGA的实验平台，通过激光干涉仪测量验证了系统的性能指标。

核心创新点在于提出了一种基于LuGre模型的前馈摩擦补偿与高刚性速度环的协同设计方法，有效解决了低摩擦与高刚度之间的矛盾，在保证亚毫米级定位精度的同时，维持了机械臂的快速响应特性。

关键词：手术机械臂；伺服控制；摩擦补偿；亚毫米精度；运动控制