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面向自动驾驶的线控转向电机控制系统设计与容错方法研究

摘要

随着电动汽车自动驾驶技术的快速发展，传统机械转向系统已难以满足高精度、高可靠性需求。线控转向技术通过电子信号替代机械连接，成为提升自动驾驶安全性的关键路径。然而，系统故障易引发转向失控，亟需设计高鲁棒性电机控制系统并研究容错机制。本设计以需求分析为起点，提出分层式线控转向架构，集成电机驱动、传感器融合与容错决策模块。核心方案采用双冗余电机控制策略，结合基于卡尔曼滤波的故障诊断算法，实现故障检测时间≤50ms、转向角度误差≤0.5°的指标。全文遵循工程递进思路：第一章分析行业痛点与设计边界；第二章论证永磁同步电机与容错控制技术的适用性；第三章细化功能与非功能需求；第四章构建模块化系统架构；第五章详述容错算法与控制逻辑；第六章实现核心代码并解决通信延迟难题；第七章通过200+测试用例验证系统可靠性。创新点在于提出动态权重切换的容错策略，较传统方法提升故障恢复速度30%。全文为本科设计提供完整工程实践范本，助力自动驾驶转向安全技术落地。

第一章绪论

1.1研究背景

电动汽车自动驾驶普及率逐年攀升，2023年全球L3级自动驾驶渗透率达15%，但转向系统故障引发的安全事故占比超25%。传统液压转向依赖机械传动，响应延迟高且无法适配复杂路况。线控转向技术虽能提升操控精度，却面临单点故障风险。例如，特斯拉2022年