车底藏匿违禁品多球形探测机器人分布式磁阵列驻车吸附与多足爬行机构设计.docxVIP

PAGE2

车底藏匿违禁品多球形探测机器人分布式磁阵列驻车吸附与多足爬行机构设计

摘要

本课题针对车辆底盘狭窄空间内违禁品藏匿的安检难题，设计一种多球形探测机器人，重点研究其分布式永磁阵列驻车吸附与多足爬行机构。当前车底安检依赖固定式扫描设备或人工镜检，存在检测盲区大、机动性不足等痛点。本设计以球形机器人作为移动载体，集成多足爬行机构与分布式永磁吸附底盘，旨在实现机器人在车底复杂曲面壁面上的稳定驻留与灵活爬行。

论文遵循工程递进思路展开：首先分析车底安检的现实需求与现有方案局限，明确设计目标；其次介绍永磁吸附、多足爬行等关键技术原理并完成选型论证；进而对系统进行功能与非功能需求分析，建立用例模型；在总体设计阶段，规划了机器人机械结构、控制与传感三大模块的架构；详细设计章节深入阐述了永磁阵列吸附底盘与多足爬行机构的力学模型、参数优化及控制流程；实现部分展示了样机关键部件加工与装配过程；测试章节通过仿真与实物实验验证了吸附力、摩擦力及爬行裕度；最后总结设计成果与创新点，展望未来改进方向。

本设计的核心创新在于提出分布式磁阵列与多足机构协同的驻车-爬行方案，通过法向磁力与足端摩擦力的联合优化，显著提升机器人在非结构化金属壁面上的吸附可靠性与运动灵活性。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，利用车辆底盘藏匿爆炸物、毒品、走私物品等违禁品的案件呈上升趋势，对公共安全构成严重威胁。车