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血管介入手术机器人从端导管递送机构与力反馈设计

摘要

血管介入手术是治疗心脑血管疾病的重要手段，传统操作依赖医生在X射线辐射环境下精细操控导管导丝，存在辐射累积伤害、操作疲劳度高、力觉感知缺失等突出问题。本课题针对上述临床痛点，设计一套血管介入手术机器人从端导管递送机构，集成微型力传感器实现轴向阻力与扭矩的实时检测，并通过主从控制系统为医生提供力觉临场感。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章分析血管介入手术的临床需求与现有机器人系统的不足，明确设计目标；第二章介绍摩擦轮驱动原理与微型力传感器技术，完成技术选型论证；第三章从功能与非功