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面向空间站维护的舱外机器人高精度力位混合控制与柔顺操作策略设计

摘要

随着我国空间站长期在轨运行，舱外设备维护任务日益频繁，航天员出舱风险高且耗时长，舱外机器人替代执行维护操作成为必然趋势。然而，微重力环境下机器人基座浮动引发动力学耦合，且舱外精密装配要求极高的力位协同精度，传统单一控制难以保障安全。本课题以舱外维护机器人为对象，旨在设计高精度力位混合控制与基于导纳的柔顺操作策略，实现微重力下安全柔顺装配。

全文遵循工程递进思路展开。首先，分析舱外维护需求痛点，明确高精度与高安全性指标；其次，对比选型ROS与Simulink联合仿真架构，论证技术适用性；进而，建立微重力浮动基座机器人动力学模型，揭示耦合机理。在详细设计阶段，提出力位混合控制律与导纳柔顺策略，并规划安全监测逻辑。随后，基于C++与ROS实现核心算法节点，攻克基座浮动补偿与力位平滑切换难点。最后，通过联合仿真测试验证系统功能与性能。本设计创新性地将微重力动力学前馈补偿与导纳柔顺控制深度融合，有效抑制基座扰动，提升装配安全性与适应性，为空间站智能维护提供可靠技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

空间站作为国家级太空实验室，长期在轨运行面临严峻的舱外设备老化与损耗问题。太阳能帆板折叠机构、外部流体回路阀门及对接口锁紧装置等关键部件，需定期检修与更换。当前这些高危操作主要依赖航天员出舱，不仅耗费大量氧