基于可变刚度传递双臂机器人示教方法研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议，

，2015年12月6‑9日

于刚度传递的双臂机器人示教方法

基可变

Chen，，，ArashAjoudani，怡和AntonioBicchi

—近几十年来，示教（TbD）技术得到了广泛研究，并且消耗大量能量。这在动态环境中以及人机交互

以实现从人类向机器人的各种任务技能转移。传统的TbD技术中可能非常。因此，研究人员已经开展了关于机器

主要集中在教授运动轨迹，这可能对涉及固定物体的常规任务人分别演示力和运动的工作[2],，但由于固有的时间延

来说是足够的。然而，对于与动态环境和物体互动的任务，例迟和环境不确定性，仍然难以保证机器人操作的柔顺性、

如，机器操作手的有效载荷可能会从一个变化到另一个，仅通安全性和效率。因此，阻抗控制使力和位移之间建立目

过运动演示教授机器人可能导致不希望的接触力和任务执行中

标关系[3]，对于以更安全和直观的方式与人类或环境接

的效率低下。本文提出了一种新型的TbD方法，该方法在人机

触的机器人来说是理想