智能驾驶与机器视觉 课件 第六章 视觉感知任务.pptx

智能驾驶与机器视觉

第6章视觉感知任务 智能驾驶教学团队

1场景识别 2静态感知3动态感知4地面标识感知5通用检测6预测与规划

场景识别目的：识别大雨/大雾/雪天/夜晚，动态调节检测阈值，极端场景系统降级。多任务分类：天气（晴/阴/雨/雪）、场景（高速/城区/乡村/隧道）、时间（白天/黑夜）、光线（自然光/灯光/强光/黑暗）。CNN方法：VarGNet提取特征，接4个分支多标签分类。损失函数为交叉熵（加权重处理类别不均衡）。评价：准确率、精确率、召回率，混淆矩阵。

角点检测目的：检测车轮接地点/骑车人角点，生成3D框获取朝向。自顶而下：先目标检测再单目标角点检测，精度高但依赖