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基于视觉识别的电动汽车自动泊车充电机器人系统设计

摘要

随着新能源汽车产业的迅猛发展，传统人工充电方式存在的效率低、体验差、占用人力等痛点日益凸显。本课题旨在设计一套基于视觉识别的电动汽车自动泊车充电机器人系统，通过摄像头精准识别充电口位置，控制机械臂自动插枪，实现无人驾驶与自动充电的无缝衔接。

论文遵循工程递进思路展开。首先进行需求分析，明确系统在复杂环境下的功能与性能指标。随后进行总体设计，构建感知、决策与执行三层架构。在详细设计阶段，深入探讨了基于深度学习的充电口识别算法与机械臂运动学逆解算法。系统实现部分展示了软硬件集成与核心代码逻辑。最后通过系统测试验证了整体方案的可行性。

本设计的核心创新点在于将视觉伺服与机械臂阻抗控制相结合，有效解决了车辆停位偏差与充电口制造公差带来的对接难题。测试结果表明，系统在多种光照条件下均能实现高成功率的自动插枪，为无人化充电场站的建设提供了具有工程参考价值的技术方案。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，我国新能源汽车保有量呈现爆发式增长，截至2023年底已突破2000万辆。然而，与车辆保有量快速增长不匹配的是充电基础设施的智能化水平相对滞后。目前绝大多数公共充电站仍依赖人工完成停车、拔枪、插枪和扫码等一系列操作，这不仅耗费大量时间，也极大降低了用户的充电体验。

在雨雪等恶劣天气或夜间光线昏暗的环境下，人工操作充电枪往