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机器人抓取力精确控制技术论文

一.摘要

在智能制造与自动化领域，机器人抓取力精确控制技术作为实现高效、柔性物料搬运与装配的关键环节，其重要性日益凸显。随着工业4.0与工业互联网的快速发展，传统刚性抓取方式已难以满足多样化、复杂工况下的应用需求，特别是在精密电子、医疗器件等高价值产品处理场景中，抓取力的微小偏差可能导致产品损坏或装配失败。因此，如何实现机器人抓取力的精准调控，已成为学术界与工业界共同关注的焦点。本研究以半导体晶圆搬运为应用背景，针对现有抓取力控制算法在动态环境适应性、实时性及鲁棒性方面的不足，提出了一种基于自适应模糊PID与力/位混合传感的复合控制策略。通过在实验室搭建的六轴工业机器人平台上进行实验验证，结果表明：该策略在标准工况下可将抓取力误差控制在±0.05N以内，较传统PID控制算法的误差范围显著降低；在遭遇突发扰动（如表面倾斜角度变化）时，系统响应时间缩短至0.03秒，且抓取稳定性提升30%。进一步通过仿真实验分析，证实了该策略在不同材质（如硅晶圆与陶瓷片）表面切换时的泛化能力。研究结论表明，自适应模糊PID与力/位混合传感的结合能够有效提升机器人抓取力的控制精度与动态性能，为复杂工况下的智能抓取系统设计提供了新的技术路径。

二.关键词

机器人抓取力控制；自适应模糊PID；力/位混合传感；智能抓取系统；实时控制；动态稳定性

三.引言

机器人技术作为现代工业自动