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基于广义惯性矩阵3-DOF 3-PUU并联操作器动态灵巧度评估.pdfVIP

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  • 2026-07-24 发布于北京
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基于广义惯性矩阵3-DOF 3-PUU并联操作器动态灵巧度评估.pdf

    会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

    ，，2015年12月6‑9日

    基于广义惯性矩阵的3‑DOF3‑PUU并联操作器动态灵巧度评估

    和†，IEEE高级会员

    —考虑惯性特性的动态性能评估对于并联运动学操并联机构的动力学方程具有强非线性和紧密耦合的特点[3]。

    作器(PKMs)的行为分析和尺寸综合都是一个重要问题。首先，

    利用虚功原理，建立了3‑棱柱‑万向‑万向(3‑PUU)并联操作器机械手的实际运动是由作用在刚体上的力或扭矩引

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