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水下无人潜航器自主避障试验大纲

一、试验目的

本试验旨在全面验证水下无人潜航器（以下简称“潜航器”）在复杂水下环境中的自主避障能力，评估其避障算法的可靠性、实时性与适应性，为潜航器的后续优化改进及实际应用提供科学依据。具体目标包括：

验证潜航器在静态障碍物环境下的自主探测、识别与规避能力，确保其能够准确感知障碍物并规划合理的避障路径。

测试潜航器在动态障碍物环境中的反应速度与决策能力，评估其对移动目标的追踪、预判及避障策略的有效性。

评估潜航器在复杂地形环境（如海底沟壑、礁石区等）中的避障性能，检验其对不规则障碍物的适应能力。

验证潜航器在不同水质条件（如浑浊水体、高盐度水体等）下的避障系统稳定性，确保其在多变的实际海洋环境中能够正常工作。

分析潜航器在避障过程中的能耗变化，评估避障行为对其续航能力的影响，为能源优化提供数据支持。

二、试验依据

《水下无人潜航器通用技术要求》（GB/TXXXXX-XXXX）

《水下自主避障系统性能测试方法》（JT/TXXXXX-XXXX）

潜航器总体设计技术文件及避障系统设计规范

相关国际海事组织（IMO）及国际电工委员会（IEC）标准

三、试验环境与设施

（一）试验水域

选择具备不同水深、地形及水质条件的试验水域，包括：

室内试验池：水深5-10米，水域面积不小于50米×50米，配备高精度定位系统及水质监测设备，用于开展基础避障性能测试及静态