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仿黄貂鱼胸鳍微观涡流主动控制微扑翼AUV低雷诺数水下推进机构设计与轨迹分析

摘要

随着海洋资源开发与水下探测任务向复杂水域延伸，传统螺旋桨推进的自主水下航行器（AUV）在低速机动性、隐蔽性与近底扰动控制方面暴露出显著局限。受黄貂鱼（Dasyatis）胸鳍波动推进模式的启发，本课题设计一种基于多关节微扑翼结构的仿生推进机构，旨在实现低雷诺数环境下的高效、低扰动水下推进。

本论文围绕“机构设计—推力建模—CFD验证—相位优化”的技术路线展开。首先，分析黄貂鱼胸鳍的骨骼-肌肉运动耦合机制，抽象出多关节串联扑翼运动学模型，完成推进机构的参数化结构设计。其次，基于非定常涡格法与边界元理论，建立低雷诺数涡流推力计算模型，推导扑翼运动参数与瞬时推力之间的定量关系。再次，利用计算流体动力学（CFD）方法对推力模型进行数值验证，分析涡环生成、脱落与尾迹演化的流场特征。最后，以推进效率为目标函数，对多关节扑动的相位差进行参数扫描与优化，获取最优相位配置。

全文共分八章：绪论阐明研究背景与现状；相关技术介绍仿生推进理论与CFD方法；需求分析明确设计指标；总体设计给出系统架构与模块划分；详细设计深入机构运动学与推力算法；系统实现展示仿真平台搭建与优化流程；系统测试通过多工况仿真验证性能；总结与展望归纳成果并提出改进方向。

本设计的核心创新在于：提出胸鳍多关节独立驱动的主动涡流控制策略，通