CN120141500A 基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法 （自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心)）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120141500A

(43)申请公布日2025.06.13

(21)申请号202510620883.4

(22)申请日2025.05.14

(71)申请人自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心）

地址266102山东省青岛市崂山区崂山路

22号

(72)发明人孟涛王轲孟祥恩曾现敏

宋帅刘大川张能辉

(74)专利代理机构北京信宇创知识产权代理事务所(普通合伙)16121

专利代理师王曼

(51)Int.Cl.

G01C21/20(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G06F18/25(2023.01)

G06F18/10(2023.01)

权利要求书3页说明书13页附图2页

(54)发明名称

基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源

数据融合方法

(57)摘要

CN120141500A本发明涉及水下智能航行与组合导航技术领域，具体涉及基于弹性随机模型的潜水器组合导航多源数据融合方法，包括：对惯性导航系统INS、多普勒测速仪、超短基线/长基线、高度计及深度计输出的多源导航数据进行预处理；构建包含导航参数误差与传感器误差的状态空间模型，筛选最佳传感器组合方式；结合弹性PNT框架构建弹性修正参数