基于不变集车辆动态约束下障碍物避让方法.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与生物仿生学会

议，，2015年12月6‑9日

于

基不变集的规划方法在车辆动态约束下的物避让

1233

,迪迪埃·泰利奥尔,

—自动驾驶车辆需要在外部环境约束（如物）另一方面，为了让车辆跟随这些轨迹，需要采用方

和自身限制（如动态条件）下安全运行的能力。同时满足这两法[11],[12]。众所周知，误差是不可避免的，这会

种约束条件的可行控制参考输入规划问题仍然是一个开放性问增加车辆沿轨迹运行时与外部环境约束发生碰撞的可能

题。本文的贡献在于提出了一种基于不变集的规划（ISBP）性。因此，规划一系列控制参考输入以使车辆从初始点

方法，该方法可以通过计算满足两种约束条件的可行控制参考移动到目标点，同时满足外部环境约束和自身限制的问

输入，将车辆从初始点移动到目标点。一系列不变集将被计算

题仍然具有性。

以覆盖可行路径，并且系统输入约束将以新颖的方式修改以计

算