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智能四轮独立驱动电动汽车差动转向与主动转向协同路径跟踪控制研究

VincentMeyer

（东南大学机械工程学院,南京211100）

摘要：智能驾驶技术是当前汽车工业的研究热点，四轮轮毂电动机驱动电动汽车为智能驾驶提供了绝佳的线控平台。充

摘要：智能驾驶技术是当前汽车工业的研究热点，四轮轮毂电动机驱动电动汽车为智能驾驶提供了绝佳的线控平台。充分利用左右车轮不对称转矩主动生成横摆力矩，能够在线控转向基础上更好地实现高精度路径跟踪控制。文中提出了一种基于模型预测控制（MPC）的差动转向与主动转向协同路径跟踪控制方法，建立了车辆三自由度动力学模型，设计了前轮转向角和整车直接横摆力矩的滚动优化控制律来追踪规划路径，有效解决了控制器设计面临的动力总成和转向角执行约束挑战。仿真结果表明，该控制方法能够很好地跟踪目标轨迹，并且与单一线控转向控制相比可以获得更好的结果。

关键词：路径跟踪;四轮独立驱动;差动转向;主动转向

中图分类号:U469.72 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（2020）05原园021原园3

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