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面向深空探测器的六轮摇臂转向架悬挂系统设计与运动学分析

摘要

深空探测任务中，探测器需在陨石坑、陡坡、沙砾等极端崎岖地形中稳定行驶，传统刚性悬挂或简单独立悬挂难以满足六轮全时贴地与高越障通过性要求。本文以经典摇臂转向架（Rocker-Bogie）悬挂机构为研究对象，面向深空探测场景，完成其结构设计、运动学建模与通过性分析。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章梳理深空探测移动系统的现实痛点与国内外研究现状；第二章论证摇臂转向架机构的技术原理与选型依据；第三章从地形适应性、贴地性、越障能力等维度展开需求分析；第四章完成悬挂系统总体架构与模块划分；第五章建立摇臂转向架的正逆运动学模型，推导关键节点坐标变换与车轮-地形接触约束；第六章实现参数化设计实例并验证运动学模型；第七章通过典型地形工况仿真测试，分析车轮贴地性与越障通过能力；第八章总结设计成果与不足。

核心创新点在于：提出基于地形轮廓曲率自适应的摇臂关节转角约束模型，将被动悬挂的贴地性问题转化为可量化的运动学指标，为深空探测器悬挂系统的参数优化提供理论依据。

第一章绪论

1.1研究背景

深空探测是人类认识太阳系起源、探寻地外生命、拓展生存空间的前沿领域。月球、火星及小行星表面遍布撞击坑、断裂沟壑、松散风化层等极端地形，对探测器的移动能力构成严峻挑战。

传统轮式移动系统在平坦