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基于行星滚柱丝杠的机器人下肢直线关节设计

摘要

针对现有人形机器人下肢直线关节在高负载、高频冲击工况下存在的承载能力不足与传动效率低下等痛点，本课题设计了一款基于行星滚柱丝杠的高承载、高效率直线关节模组。课题遵循需求分析、总体设计、详细设计、实现与测试的工程递进思路展开。

首先，分析人形机器人下肢关节的受力特性与运动需求，明确高承载与高功率密度设计目标。其次，完成基于行星滚柱丝杠的总体架构设计，确立模块化分层结构。再次，深入详细设计阶段，完成丝杠运动学建模、结构参数优化及关键零部件的强度校核。随后，搭建三维模型并进行运动学仿真，验证参数合理性并输出工程图纸。最后，完成样机装配与综合测试。

本设计核心创新在于引入行星滚柱丝杠替代传统滚珠丝杠，通过多线接触显著提升承载与抗冲击能力，并结合参数优化实现了关节模组的高功率密度与高传动效率。

第一章绪论

1.1研究背景

随着人形机器人技术的飞速发展，机器人在工业制造、灾害救援等复杂环境中的应用日益广泛。在这些场景中，机器人的下肢关节需要承受巨大的冲击载荷与连续交变应力。现有的直线关节模组在面对极端工况时，往往暴露出功能与性能上的严重不足。

传统机器人下肢直线关节多采用滚珠丝杠或液压驱动方案。滚珠丝杠由于点接触的固有缺陷，其承载能力与抗冲击性存在天花板，难以满足百公斤级整机在奔跑跳跃时产生的峰值载荷。液压驱动虽承载优异，但