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基于滑模动态逆的固定翼无人机姿态控制律设计

摘要

随着无人机在军事侦察、民用物流及灾害救援等领域的广泛应用，固定翼无人机对飞行控制系统的性能提出了更高要求。传统线性控制方法在无人机做大机动飞行时，难以适应气动参数的剧烈变化，导致控制精度下降甚至失稳。本课题针对固定翼无人机非线性、强耦合及模型不确定性的特点，设计了一种基于滑模动态逆的固定翼无人机姿态控制律。该方案结合了动态逆处理非线性的能力与滑模控制抗干扰强的优势，旨在解决大机动飞行过程中的鲁棒性问题。

本文首先分析了固定翼无人机的六自由度非线性模型，确立了内外环分层控制架构。外环负责姿态角控制，内环负责角速率控制，通过时间尺度分离原则简化设计难度。其次，利用动态逆方法对非线性模型进行线性化解耦，将复杂的非线性系统转化为伪线性系统，解决了通道间的耦合问题。在此基础上，引入滑模控制策略设计外环控制律，利用其变结构特性补偿模型逆误差及外部扰动，有效抑制了参数摄动对系统性能的影响。此外，针对滑模控制固有的抖振问题，设计了基于饱和函数的边界层削弱策略，平衡了控制精度与平滑性。

论文详细阐述了控制律的设计过程，并在MATLAB/Simulink环境下搭建了仿真验证平台。通过对比传统PID控制与单纯动态逆控制，验证了所设计控制律的有效性。仿真结果表明，在存在20%气动参数摄动及大风扰动的情况下，该控制律仍能保持良好的跟踪性能，