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无人机编队飞行中基于超宽带的相对位姿精确测量与闭环控制系统设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，无人机编队表演、物流协同运输及协同侦察等应用对编队飞行的精度与可靠性提出了极高要求。现有编队系统多依赖GPS或视觉传感器，在复杂电磁环境或光照受限场景下，相对位姿测量的精度与鲁棒性显著下降，成为制约密集编队安全飞行的核心痛点。

本设计针对上述问题，研究并实现了一种基于超宽带（UWB）测距与惯性导航系统（INS）融合的相对位姿精确测量与闭环控制系统。核心方案包括：设计高精度UWB双向测距与时差到达（TDOA）测向算法，获取节点间厘米级相对距离与角度信息；构建扩展卡尔曼滤波器（EKF），将UWB原始测量数据与惯性测量单元（IMU）的高频角速度、加速度数据深度融合，实现对编队内无人机相对位置、速度与姿态的低延迟实时估计；在此基础上，设计分布式闭环控制律，将相对位姿估计值作为反馈，驱动无人机执行编队保持与机间避撞动作。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。第一章分析低空经济下编队飞行面临的精准定位与安全控制痛点；第二章论证UWB与惯性导航融合的技术选型优势；第三章细化了系统性能指标与功能需求；第四章设计了感知、估计、控制三层架构；第五章详细阐述了UWB测距测向算法与EKF滤波器的实现流程；第六章展示了控制律的嵌入式实现过程；第七章通过静态精度测试与