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协作机器人用轻量化谐波减速器柔性轴承结构优化

摘要

协作机器人因具备人机安全交互特性，在精密装配、医疗辅助等领域应用日益广泛。其关节核心部件谐波减速器的轻量化与高精度性能，直接决定整机负载自重比与定位精度。本文针对协作机器人对减速器“轻量、高刚、长寿”的复合需求，聚焦谐波减速器中最易失效的柔性轴承，开展结构优化设计研究。

研究以柔轮齿形参数与壁厚分布为优化变量，以提升传动精度与弯曲疲劳寿命为双目标。首先分析协作机器人关节的典型工况，建立柔轮受载模型与疲劳寿命预测模型；进而提出基于双圆弧修形的齿形优化方案，并设计变壁厚柔轮结构以改善应力分布。通过有限元仿真与理论计算，对比优化前后柔轮的啮合刚度、齿根应力及疲劳寿命。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→仿真验证”的工程递进思路。第一章阐述协作机器人对谐波减速器的特殊需求；第二章介绍柔轮设计理论与疲劳分析方法；第三章进行载荷与失效模式需求分析；第四章给出总体优化方案；第五章详述齿形与壁厚优化设计；第六章通过仿真实现验证；第七章进行性能对比测试；第八章总结成果。核心创新在于提出一种非等壁厚柔轮构型，结合双圆弧齿形参数协同优化，在减重8%的同时，仿真预测寿命提升约22%。

第一章绪论

1.1研究背景

协作机器人凭借其力控感知与碰撞停止能力，正在颠覆传统工业机器人必须隔离作业的模式，进入电子装配、实验室自动化、康复理